La contea è costituita da una penisola bagnata a nord dal canale di San Giorgio e ad ovest e a sud dal mare Celtico. Ad est confina con le contee di Ceredigion e Carmarthenshire.
Il territorio è prevalentemente pianeggiante o ondulato. A nord si elevano le colline Mynydd Preseli, ricoperte dalla tipica vegetazione della brughiera. È qui che la contea raggiunge la massima altezza di 536 metri con la collina di Foel Cwmcerwyn. La costa è frastagliata e contraddistinta da alte pareti rocciose. Non mancano le spiagge sabbiose. Il fiume principale è il Cleddau, diviso in due rami (Western Cleddau e Eastern Cleddau), che si incontrano nel Daugleddau, un lunghissimo e ramificato estuario. Prima di arrivare in mare aperto, l'estuario di Daugleddau si apre a formare il Milford Haven, un ampio porto naturale. Fanno parte della contea diverse isole: Caldey, Skokholm, Skomer e Ramsey.
L'isola di Ramsey a nord e quella di Skomer a sud delimitano nell'estremo ovest della contea, la baia di St Brides, che ha tra le migliori spiagge del Galles. Il capoluogo di contea è Haverfordwest (Hwlffordd), città posta all'interno, sulWestern Cleddau. Sull'estuario del Daugleddau sorgono le città di Milford Haven, il porto più importante del Galles, e Pembroke Dock. Poco distante da quest'ultima è situata Pembroke (Penfro), dominata dal castello medievale, l'antica capitale della contea. Nel sud-est è posta la storica città balneare di Tenby (Dinbych Y Pysgod) posta sulla Carmarthen Bay. A ovest, in prossimità del capo di St David, sorge la cittadina di St David's (Tyddewi), tradizionale luogo di pellegrinaggio. Sulla costa nord è situata la città portuale di Fishguard (Abergwaun) che ha un regolare servizio di traghetti con Rosslare in Irlanda. Quasi tutta la costa della contea e parte dell'interno sono protette da un parco nazionale istituito nel 1952.
La contea ebbe per la prima volta un consiglio di contea elettivo dal 1889 al 1974. Nel 1974 il Pembrokeshire fece parte della contea non metropolitana di Dyfed e fu diviso nei distretti di South Pembrokeshire e di Preseli. Dal 1996 è divenuto una unitary authority (distretto unitario).
Monumenti e luoghi d'interesse
Bosherston, con i Bosherston Lily Ponds, la spiaggia di Broad Heaven South e il promontorio di St Govan's Head (con la cappella di St. Govan)
Broad Haven, località balneare sulla St Bride's Bay
Carew Castle (rovine di un castello abbandonato nel 1690) e mulino a marea, nel villaggio di Carew). Il mulino a marea, tuttora funzionante, è situato nelle vicinanze del castello.
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