Das Dorf ist im Domesday Book als Rorestone verzeichnet, wobei sich der Name von Hror's oder Roarr's Farm/Siedlung ableitet. Das Dorf lag in der Wapentake von Staincross. Ursprünglich ein Bauerndorf, wurde Royston Teil der industriellen Revolution, als in den 1790er Jahren der Barnsley-Kanal und später ein Zweig der Midland-Eisenbahn gebaut wurden. Beide sind heute stillgelegt.
Sehenswürdigkeiten
Im Statutory List of Buildings of Special Architectural or Historic Interest steht die die Pfarrkirche St. Johannes der Täufer, welche um das Jahr 1234 erbaut wurde.
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